3EAG2 | Observateurs non lineaires | Electronique et Physique appliquée | S9 | ||||||
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Cours : 11 h | TD : 0 h | TP : 9 h | Projet : 0 h | Total : 20 h | |||||
Responsable : Mondher Farza |
Pré-requis | |
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Tous les enseignements d'automatique de l'ENSICAEN | |
Objectifs de l'enseignement | |
Faire un tour d'horizon guidé sur les problèmes de stabilité, d’observation et de commande des systèmes non linéaires. Après une présentation concise des approches usuelles d'analyse de stabilité, on présente un ensemble de solutions potentielles pour les sciences de l’ingénieur à partir des concepts de linéarisation par rétroaction, de grand gain, de modes glissants et de backstepping. Une attention particulière est réservée à la synthèse des observateurs et à la dualité entre les problèmes d'observation et de commande. Deux applications sont étudiées dans le cadre de bureaux d’études pour mieux appréhender ces concepts; elles concernent un réacteur (bio)chimique et un système électro-mécanique | |
Programme détaillé | |
Introduction Modélisation Stabilité Approche Lyapunov Approche Entrée-Sortie Observation Filtre de Kalman Approche grand gain Approche modes glissants Commande Linéarisation par rétroaction Approche grand gain Approche modes glissants Approche Backstepping Applications Systèmes électro-mécaniques Réacteurs (bio)chimiques |
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Applications (TD ou TP) | |
Des bureaux d'études ont été conçus pour mieux appréhender les méthodes d’analyse et de synthèse des systèmes non linéaires à partir d’un ensemble d’exemples usuels. L’observation et la commande des réacteurs (bio)chimiques et systèmes électromécaniques sont particulièrement développées. | |
Compétences acquises | |
Une bonne introduction à l’étude des systèmes non linéaires. | |
Bibliographie | |
H. K. Khalil (1996). Nonlinear systems. Prentice Hall, Inc. Ch. Edwards and S.K. Spurgeon (1998) Sliding Mode Control : Theory and applications The Taylor & Francis Systems and Control Book Series M. M’Saad and M. Farza (2007). Observation et commande des systèmes dynamiques Notes de cours de l’Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs de Caen |
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